工业机器人常见问题

目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。

公司机器人越来越多，担心机器人出问题？怎样才能有备无患？怎样将解决方法化繁为简？下面教大家一些小诀窍以及常见的故障分析。

当机器人在工作过程中发生故障不要慌张，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏。为了尽快以最简便的方法处理故障、应当对故障进行分析。并且需要找出是哪个零件引起了故障。请按下面步骤进行简单检查和维护：

第1步：那一个轴出现了问题？

首先、检查是哪一个轴引起了故障。如果很难检测出故障、核对是否有下列可能出现的机器异常。

①是否有零件发出噪音？

②是否有零件过热？

③是否有零件松动或有后坐力？

第2步：哪个零件损坏了？

如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种可能的原因。

注意：

1) 过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器。

2) 操作时有噪音——现象是在操作过程中出现振动。

3) 停止时摇摆——现象是当机器人停止时发生摆动。

4) 无规律的颤抖——现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。

第3步：查出故障的零件之后、根据“主要零部件故障诊断和解决”执行相关的修理步骤。

主要零部件故障诊断和解决

工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，在零部件故障中又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之。

当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声响。这种情况下，它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人可能会完全不能移动或可能出现位置偏移错误。引起这些原因可能是因减速齿轮主轴(S、H、V)或腕轴(R2 、B 、R1)损坏引起的。如何诊断到底是主轴还是腕轴损坏？

需要进行几步细致的诊断：

(1) 当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。

(2) 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至【开】的位置、按照前后的方向摆动第一个机械臂然后用手检查是否有不正常。

(3) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)

(4) 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。

(5) 关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。

(6) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的)

按照此步骤诊断之后能够确定到底是主轴还是腕轴损坏，当确定损坏位置之后，针对其进行相对应的解决方案。如主轴需更换减速齿轮，需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。而腕轴除了更换减速齿轮之外，还可以更换整个机械腕部分，在更换整机机械腕部分是一个迅捷而可靠的解决方案，因为更换减速齿需要时间和一些必要的设备，如有困难请咨询我们的售后人员。

相对于减速齿轮的更换，制动装置和电机的更换就简单了许多，值得注意的是在诊断和更换制动装置时，需要注意安全。当关闭电机时，通过开启、关闭刹车释放开关检查操作中是否能听到刹车声。如果听不到说明刹车线破损。在进行刹车释放开关的开启、关闭操作时、小心机械臂脱落。刹车释放开关位于控制器箱门的控制板上，检查出有损坏和老化及时更换新部件。

Q1：机器人如何做好周期维修保养？

A：1、定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下： 

Q2：什么情况下要做备份？

A：1、新机器第一次上电后。

3、在完成修改之后。

4、如果机器人重要，定期1周一次。

5、最好在U盘也做备份。

6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

Q3：如何开始机器人的安装调试？

Q4：如何正确使用摇杆？

A：摇杆就象汽车油门一样，幅度大则机器人动作快。所以一开始要小幅度的控制摇杆使机器人运动。如果在增量模式下，则机器人动作为步进形式与幅度无关。

Q5：什么是三个重要的程序数据？

A：三个重要的程序数据是工具数据tooldata， 工件坐标数据wobjdata， 有效载荷loaddata。不正确设定会影响机器人伺服电机寿命和节拍时间。

Q6：机器人进入了急停状态怎么办？

A：当机器人进入了急停，一般请按以下的操作：急停开关复位----示教器中报警确认复位--按一下控制柜上的白色按钮。

Q7：机器人开机进入了系统故障状态怎么办？

A：1、重新启动一次机器人。

2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3、重启。

4、如果还不能解除则尝试B 启动。

5、如果还不行，请尝试P 启动。

6、如果还不行请尝试I 启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）

Q8：什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？

A：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

Q9：机器人的接入电源线的规格是怎么样的呢？

A：请看以下的图示：

Q10：如何在RAPID 程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

A：1、在示教器主菜单中选择程序数据。

2 、找到数据类型Speeddata 后，点击新建。

3 、点击初始值，Speeddata 四个变量含义分别为：v_tcp 表示机器人线性运行速度v_rot 表示机器人旋转运行速度，v_leax 表示外加轴线性运行速度，v_reax 表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

4、自定义好的数据就可在RAPID 程序中进行调用了。

  
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